پل خواجو را با نام‌های دیگری همچون بابا رکن‌الدین، گبرها، حسن‌آباد، شیراز و پل شاهی نیز می‌نامیدند. علت نام‌گذاری آن به پل بابا رکن‌الدین، وجود بقعه بابا رکن‌الدین در تخت فولاد بوده است. مجاورت آن با محله خواجو نیز باعث شد که به پل خواجو معروف شود. این پل در نزدیکی جاده اصفهان به شیراز قرار داشت و در مقطعی از تاریخ، با نام پل شیراز خوانده می‌شد

پل خواجو را همچنین پل شاه و پل بابا رکن الدین و پل حسین بیگ می نامند . دلیل این نام به بابا رکن الدین به این خاطر بوده که این پل مسیر رفتن به خانقاه و آرامگاه بابا رکن الدین و تخت فولاد بوده و دلیل نام گذاری به پل حسن بیگ نیز نام پلی که در زمان شاه عباس تخریب شد و این پل به جای آن ساخته شده است و دلیل نامگذاری پل به خواجو این بوده که کلمه خواجو تحریف شده کلمه خواجه است که به مناسبت لقب بزرگان و خواجه های صفوی به این اسم نام گذاری شده.این بنا در زمان سلطنت شاه عباس دوم ساخته شده .

در میانه پل ساختمانی مخصوص که به بیگلربیگی شهرت دارد ساخته شده که محل اقامت موقت شاه صفوی و خانواده بوده که طاق ها آن دارای تزئینات نقاشی بسیار زیبایی است و پل خواجو به خاطر تزئینات کاشی کاری از دیگر پل های زاینده رود مشهورتر است. درازای پل 133 متر و پهنای آن12 متر است و معبر آن7/5 متر است و از سنگ و آجر ساخته شده و 21 جوی و 26 چشمه دارد. این پل در زمان صفوی یکی از زیباترین پل های جهان محسوب می شده که بیشتر به منزله سد بند بوده. در میانه هر یک از دو ضلع غربی و شرقی پل ساختمانی بنا شده که شامل چند اتاق مزین به نقاشی است. این ساختمان که شاه نشین نامیده می شوند در آن دوره جایگاه بزرگان و امیرانی بوده که برای تماشای مسابقات شنا و قایقرانی بر روی دریاچه مصنوعی به این مکان می آمدند. یک نیمکت سنگی تمام چیزی است که از صندلی پادشاهی باقی مانده است. این پل دارای 24 دهانه است که از مکعب های به دقت تراش خورده ساخته شده و در بخش میانی با سدهای چوبی که به منظور بستن آب رودخانه ایجاد شده . خواجو از پل هایی است که در تنظیم جریان آب رودخانه به دلیل وجود دروازه بند (دریچه) در زیر قوس هایش نقش داشته .هنگامی که دریچه ها ی سدی پل بسته می شده سطح آب در پشت پل بالا آمده و سبب تسهیل آبیاری باغ های بسیاری در طول بالادست این پل می شده .در پس زمینه خواجو روایتی بوده است که میزان استحکام پایه های پل وابسته به میزان آبی است که به آن می رسد(هرچه آب بیشتر باشد پایه های پا مستحکم تر خواهند بود) . در دو طرف پل خواجو دو شیر سنگی وجود دارد که ظاهرا نماد سپاهیان بختیاری و روی بدن این شیرها حکاکی از ورزش های باستانی ایرانی انجام شده است.